时间: 2024-05-25 15:58:33 | 作者: 华体会娱乐体育首页
控制过程中，为实现精确的位置和速度控制，经常需要输出指定数量的脉冲。这就需要使用
定时器是STM32微控制器的一个重要功能模块，可用于生成各种定时和计数操作。通过合理配置定时器的参数和模式，我们大家可以实现精确的脉冲输出。
一种比较简单的方式是利用定时器中断来产生固定数量的脉冲。在这种方法中，我们可以将定时器配置为PWM输出模式，并在PWM输出的中断中进行计数操作。当计数达到设定的脉冲个数后，我们可以停止PWM输出，从而实现精确控制。下面以定时器1的通道4为例，介绍具体的步骤：
在STM32CUBEMX中，选择定时器1，并将其配置为PWM输出模式。确保选择了正确的定时器通道（通道4）。
配置定时器1的时钟源和预分频因子。根据应用的要求和系统时钟频率，选择适当的时钟源和预分频因子，以获得所需的脉冲频率。将定时器1的时钟源和预分频因子配置为适合您的应用的值。
在定时器中，通道的 pulse（脉冲）是指定时器输出的信号的一种特性。每个定时器通道都可用于生成脉冲信号，而 pulse 通常指的是单个脉冲的持续时间。在这种设置中，我们将脉冲的占空比配置为50%，因此设置为500-1。
当PWM脉冲完成时，我们需要触发一个回调函数。HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback函数是用于在非阻塞模式下处理PWM脉冲完成的回调函数。
首先，可以定义一个全局变量，该变量用于控制输出脉冲的个数。通过操作该变量，我们可以在程序中灵活地控制所需的脉冲数量。
接下来，当需要输出脉冲时，将所需的脉冲数量赋值给变量STSPIN220_PwmNum。
其次对全局变量STSPIN220_PwmNum进行递减操作，表示完成了一个脉冲的输出就进行减1。接着，通过条件判断if (STSPIN220_PwmNum == 0)，检查是否已经输出了指定数量的脉冲。
这段代码的作用是在每次PWM波形周期完成时，更新全局变量STSPIN220_PwmNum的值，并在达到指定的脉冲数量后停止PWM中断输出。通过这种方式，能轻松实现精确控制输出脉冲个数的功能。
这里使用的电机为步进角为18°，1:30的减速比，在这种情况下，如果步进电机的步进角为18°，减速比为1:30，那么旋转一周所需的脉冲数量可以计算为：
其中，步进角以度为单位，减速比是相对于电机输出轴和实际应用中的旋转轴之间的比率，细分数表示步进电机驱动器将一个步进角分割成多少个微步。