时间: 2024-06-29 09:26:51 | 作者: 华体会娱乐体育首页
研讨这玩意儿，我走了许多弯路，看了许多文献，最终发现，尽信书不如无书
依据我参看的那些专门研讨步进电机的大佬们的论文，他们说步进电机中一切线，就是说我上面的那个时序图中但凡数值为0的当地，其实是应该有相应的负值或零值存在的，使得每一拍四相线，但我就想不通了，要是这样，那怎样使得每相线圈中电流既能正着流，又能反着流？如同我的ULN2003驱动板没这功用吧！所以我选用笨办法，把但凡负数的当地全改为了0，管他的！或许这也是使我用此刻序驱动电机不抱负的原因吧最终经过不断实验发现，以此刻序驱动电机，轰动大、噪音强、转速慢还外加力矩小，一无可取，连4相8拍都不如，真是欲哭无泪
经过剖析4相24拍和4相8拍的时序图，我发现，4相8拍方法下磁力矩的巨细的和最小为1，最大为1.414，在半步处！而4相24拍的磁力矩的巨细的和最小为1，最大为1.183，也在半步处，难怪了，半步时，转子的小齿离两通电线圈是最远的，此刻磁力矩巨细和不如4相8拍，那么力矩必定也就没4相8拍的大了
运用这一时序后，总算让我领会到了细分的优胜，和4相8拍比起来振荡小了，力矩大了。
在PWM的每个周期中，必定是时序图中数值大的线圈先通电，然后才是小的，一个周期完毕后，一切线圈断电。所以得树立一个描绘每拍中是哪一个相（线圈）先通电，哪一个相后通电的数组，以上面的时序图为准，树立的数组为：
时序图中每一相后的很多数字，能够看成是其在某一拍中需求通电的时刻，剖析发现，其是有规则的，每隔6拍重复呈现一次，因为先通电的都是在每一拍中要一向通电，所以用数组表式剩余某相在某一拍中通电开始时刻和通电的时刻：
当51单片机作业在65.536MHz时，每微秒5.461个机器周期，PWM频率为5000Hz时，每周期200微秒，也就是说每周期1092个机器周期，所以ys数组变换为：
因为51的定时器分为TH和TL，并且是每机器周期加1，直到溢出中止，所以ys数组得再加一维，别离用来储存TL和TH，所以变换为：